Там ни к чему контроллер. Даташит на микросхему двигателя нужно изучить, и все. Управление у них, старых микросхем было по напряжению. Разобраться с реверсом. Крайний раз я исполтзовал микросхему, у которой позиция стоп была где то ок. 3 вольт, ниже трёх вольт включался реверс, выше прямой ход, пропорционально отклонению от этих 3 вольт. Кажется от ф. Санье. Вот по этому входу управления ее нужно согласовать с м51971, если количество импульсов за оборот датчика избыточно, поделить счётчиком. Есть ещё наши 1021ха27 (могу ошибаться), тоже от дисководов, но мне пока с ними не приходилось дел иметь, лежат, ждут. По количеству деталей у 1021ха27: она менее удобная, деталей нужно больше.
Где то лежит таблица с микросхемами контроллерами оборотов двигателя, их много было выпущено, я запасся с разбора этими 51971 и поэтому на них остановился. Делал как то плату с шагом 2,5 мм и на ней в размерах регулятора скорости от нашего кассетника 2 класса все умещалось в минималистичном варианте с родным тахо датчиком. Размер просто совпал, с рчв, не планировал я им рчв заменять. Это был по моему альпайн900, который я потом разобрал, не найдя в нём ни чего хорошего. Там стаб мотора изначально был сделан по технологии в которой плата с проводниками и напыленными резисторами была неисправна, т к она была сделана из тонкого материала.